相模ロボット「Advanced NEWたー君mk2 Dash+」

H8/330(10MHz) で相撲ロボットを制御しています。
H8/330 CPU-BOARD は、Miki 氏によって、設計開発されました。 したがって、この CPU-BOARD は、部(fenix 外郭?団体)に有る 在庫が全てであり、新たに発注する事は出来ません。 メーカーも H8/3000(H8/300H) と SH に移行しましたし……。
# 実は fenix の方が外郭(以下略)。
このマシンはGUTO^戦闘隊の「金平糖」の影響をもろに 受けているため、3倍速いのだだだ。
# 対 Z84(10MHz) 当社比。 なお、最大戦速も標準的な相撲ロボットの3倍です。

  • 「ター君」
    ラインハルト(Fire 氏の旧ハンドル)&キルヒアイス(Kircheis氏)の 両氏コンビにより、1993年相撲ロボット大会出場を目標に製作されたマシン。
    金平糖と共に、当団体で初めて H8/330 を使用したマシンとなる。
    # いや、この為に H8/330 CPU-BOARD を開発したと言った方が適切かも。
    名前の由来は、このマシンが縦板と横梁のみの、 まさに骨組みだけで構成されている事による。
    また、ギアはスパーギア(平歯車)のみ、モーターはテクニゴールド、 6点接地2輪駆動、センサーは Miki 氏の赤外線土俵センサと、 マイクロスイッチによる接触センサ(多分)。
    しかしながら、未完成。1993年相撲ロボット大会は、金平糖のみ出場。 (あれ、電源入れたら直進するだけ、の状態で、出すだけ出したのだっけ?)
    その後、当初設計の通りに完成する事無く、解体される。

  • 「NEWたー君」
    新シリーズ最初のマシン。
    特徴:H8搭載,3倍高速(車体移動速度、CPU 処理速度、共に)。
    ラインハルト皇帝の下知により、即座にシリーズ名が決定した。
    ギアはスパーギアのみ、テクニゴールド、6点接地2輪駆動、 センサーは Miki 氏の赤外線土俵センサと、マイクロスイッチによる 4方向の接触センサ。
    車体は、1階は 5mm アルミ板と 10mm アクリル板を、 イメージとしては「囲」の字の形の様な感じに組んだ物。 2階は単なる箱。 重量の設計技術が無く重量超過になり、軽量化の為、両側内装甲板を撤去し、 1階床板の 2/3 と2階天井を撤去した為、骨組み丸見えとなり、 たー君2世とも呼ばれる。
    1995年相撲ロボット大会出場を目標に、1995年4月、開発開始。
    私が開発する、初めてのロボットとなる。
    完成は、1995年相撲ロボット大会に、まにあった。 しかしながら、某 Fire 氏に作ってもらった電池パックが、 大会当日の朝に、本当に燃えてしまった為、棄権。
    歴史は繰り返す、だの、Fire の弟子、とか散々言われたが、 あの電池パックを作ったのは Fire 氏本人だし、 完成時の検査で1回はじいて要改善と要求したし、 燃えた時に、私は触れてもいないんですけど。

  • 「NEWたー君mk2」
    1995年秋の当団体の展示会までに、制御プログラムを大幅に改良。
    特徴:制御用メタプログラム搭載。 (ubora師匠によって設計されたマクロ言語体系準拠)
    QRL 搭載、とも言う。言語体系は違いますが。
    展示会までに9割がた完成し、デモンストレーションを行い、成功。 なめてかかったラジコン型相撲ロボットに勝ってしまう。
    1995年冬に、残り1割を詰めた。 (裏技よろしく、 右右前、とか入力すると 70%の速度でその場右旋回45゜、 と言った様なメタプログラムの搭載)

  • 「NEWたー君mk2 Dash」
    制御系電源ユニットの新規設計,換装。
    特徴:搭載している電池が1パックのみ。
    1996年度相撲ロボット大会出場。 但し、大会当日に電源ユニットが故障、使用不可に。 急拠、旧型電源に差し替え、大会はしのいだ。
    結果、1回戦は相手の不参加により不戦勝。2回戦敗退。
    # 大会への申し込みはしたものの、 当日、会場に来もしない人(ギャラリーに混じっているかも)が結構います。

  • 「Advanced NEWたー君mk2」
    遠距離索敵センサーが完成。
    特徴:スペクトラム拡散(SS)方式超音波距離センサー搭載。 →詳細
    単純なインパルス方式超音波距離センサーは、 キットで容易に手に入りますが、ノイズに非常に弱いですし、 なによりつまらないので、ASK変調SS方式に挑戦しました。
    # 一般に使用されるSSは、 FSK変調の Frequency Hopping(FH拡散)か、 PSK変調の Direct Spread(直接拡散)、 の2種です。
    また、これは CPU に H8 を使っているからこそ成功した事であり、 Z80 では困難だったと思われます(当時は)。
    現在は、Z80 互換コアの高性能/多機能な CPU が有りますけど。

  • 「NEWたー君mk2 Dash+」
    再び、制御系電源ユニットの設計、換装。
    特徴:電源の軽量化(たぶん)。 →詳細
    そして1997年度相撲ロボット大会出場。 →大会の様子

  • 「Advanced NEWたー君mk2 Dash+」
    小型版遠距離索的センサーの搭載。

  • 退役
    1998年春の展示会(?)を最後に、NEWたー君は引退しました。
    この時既に、ギアはぱっと見てすぐにわかるくらいすり減っていました。

  • 解体
    1999年初夏、1996年発足の開発チーム三好組の、 1999年新ロボット製作に際して、 突如、部品不足(メーカーの製造中止)が判明し、 部品取りの為、ス彡ン二アソ博物館よりNEWたー君を 発掘し解体されました。
    でも、1999年相撲ロボット大会に間に合わなかった上、 秋の当団体の展示会も間に合わず、さらにまだ完成していないと言う。

    回路図面、ソフトウェア等の 関連データ(138KB)
    「NEWたー君」の機構図面(DXF 35KB)

    fenix BBSに この手の話題を出せば、当時の開発関係者達が答えてくれる事と思います、 たぶん。

  • Last modified on Sun,03 Dec,2000.
    This contents was founded in 1996,perhaps.
    FENIX HomePage
    G-HAL HomePage
    ハードヱアに関するウダウダ
    Mail to, メールはこちらへ
    Suggestion Box, 投書箱
    BBS, 掲示板 UserName:BBS、Password:BBS
    (C) 1996 G-HAL